كانت نواة الأمن الوقائي في عام 1964م حيث تم إنشاء مكتب في مديرية الأمن العام أطلق عليه اسم " مكتب المدير " مهمته الأساسية حفظ البريد السري الخاص بمدير الأمن العام.
في عام 1966م ، سمي " مكتب العلاقات العامة " وأضيف إليه واجب متابعة شؤون اللاجئين السياسيين في المملكة.
في عام 1967م، سُمي " المكتب الخاص " وأُسند إليه متابعة شؤون القوة وتم استحداث قسم في كل مديرية شرطة يرتبط بمدير الشرطة.
في عام 1979م، تمت تسميته " مكتب الأمن الوقائي ".
في عام 2004م، أدرج تحت مسمى " إدارة الأمن الوقائـي ".
في عام 2011م، سمي الأمن الوقائي ويتبع لعطوفة مدير الأمن العام .